#define echo 6  // 초음파 센서 에코(Echo) 핀, 아두이노 우노 보드의 디지털 6번 핀 연결
#define trig 7  // 초음파 센서 트리거(Trigger) 핀, 아두이노 우노 보드의 디지털 7번 핀 연결
void setup()  // 초기화
{
  Serial.begin(9600);  // 통신속도설정 9600bps
  pinMode(trig, OUTPUT);  // trig 핀 출력 설정  
  pinMode(echo, INPUT);  // echo 핀 입력 설정
}
void loop()  // 무한루프
{
  Serial.print(" Check the value ! " );  // 시리얼모니터에 " Check the value ! " 출력
  Serial.println( read_ultrasonic() );  // 초음파 센서 거리계산 함수 실행
  delay(500);  // 0.5초간 지연
}
int read_ultrasonic(void)  // 초음파 센서 값 읽어오는 함수
{
  float return_time, howlong; // 시간 값과 거리 값을 저장하는 변수를 만든다.
  // 초음파 센서는 초음파를 발사 후 돌아오는 시간을 역산하여 거리 값으로 계산한다.
  digitalWrite(trig, HIGH); // 초음파 발사
  delay(5);  // 0.05초간 지연
  digitalWrite(trig, LOW);  // 초음파 발사 정지
  return_time = pulseIn(echo, HIGH);  // 돌아오는 시간
  howlong = ((float)(340 * return_time) / 10000) / 2;  // 시간을 거리로 계산
  return howlong;  // 거리 값 리턴
}

