/*
 * I2C 통신을 위해 Wire.h 헤더 파일을 include 한다.
 */
#include<Wire.h>
const int MPU_addr=0x68;  // I2C address of the MPU-6050
int16_t AcX,AcY,AcZ,Tmp,GyX,GyY,GyZ;
void setup() // 초기화
{
  Wire.begin();
  Wire.beginTransmission(MPU_addr);
  Wire.write(0x6B);  // PWR_MGMT_1 register
  Wire.write(0);     // set to zero (wakes up the MPU-6050)
  Wire.endTransmission(true);
  Serial.begin(9600); // 시리얼 통신 사용, 통신 보레이트 9600bps 설정 
}
/*
 * MPU-6050 센서 모듈은 3축(X,Y,Z) 자이로(회전)와 3축 가속도를 측정하며, 
 * 이를 이용하여 각도를 측정할 수 있다.
 * 측정 된 데이터값은 시리얼통신을 통하여 PC에서 확인 할 수 있다. 
 */
void loop() // 무한루프 
{
  Wire.beginTransmission(MPU_addr);
  Wire.write(0x3B);  // starting with register 0x3B (ACCEL_XOUT_H)
  Wire.endTransmission(false);
  Wire.requestFrom(MPU_addr,14,true);  // request a total of 14 registers
  AcX=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x3B (ACCEL_XOUT_H) & 0x3C (ACCEL_XOUT_L)     
  AcY=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x3D (ACCEL_YOUT_H) & 0x3E (ACCEL_YOUT_L)
  AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x3F (ACCEL_ZOUT_H) & 0x40 (ACCEL_ZOUT_L)
  Tmp=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x41 (TEMP_OUT_H) & 0x42 (TEMP_OUT_L)
  GyX=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x43 (GYRO_XOUT_H) & 0x44 (GYRO_XOUT_L)
  GyY=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x45 (GYRO_YOUT_H) & 0x46 (GYRO_YOUT_L)
  GyZ=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x47 (GYRO_ZOUT_H) & 0x48 (GYRO_ZOUT_L)
  Serial.println(F("MPU-6050"));
  Serial.print(F("accel x,y,z: "));
  Serial.print("AcX = "); Serial.print(AcX); // 가속도 X축 값
  Serial.print(" | AcY = "); Serial.print(AcY); // 가속도 Y축 값
  Serial.print(" | AcZ = "); Serial.print(AcZ); // 가속도 Z축 값
  Serial.print(F("temperature: "));
  Serial.print(" | Tmp = "); Serial.print(Tmp/340.00+36.53);  // equation for temperature in degrees C from datasheet
  Serial.print(F("gyro x,y,z : "));
  Serial.print(" | GyX = "); Serial.print(GyX); // 자이로 X축 값
  Serial.print(" | GyY = "); Serial.print(GyY); // 자이로 Y축 값
  Serial.print(" | GyZ = "); Serial.println(GyZ); // 자이로 Z축 값
  delay(333);
}